БЕЗПІЛОТНІ ЛІТАЛЬНІ АПАРАТИ

Курс орієнтований на поглиблене вивчення апаратної та програмної частини безпілотних літальних апаратів. За об'єкт вивчення взято

квадрокоптер у вигляді конструктора який учні курсу мають зібрати та запрограмувати.

Квадрокоптер складається з окремих модулів.

Перевагою даного конструктора є можливість розширення функцій базового набору.

Базовий набір складається з плати STM32f103c8t6, яка виступає в ролі контролера польоту. До неї підключається модуль MPU6050,в якому є датчики прискорення (акселерометр) та повороту (магнітометр). Перевагою цього модуля є можливість визначення кутів положення за допомогою внутрішнього контролера. Також в базовий набір входить модуль компасу HMC5883L, який розмішено на платі GY-271

У рух квадрокоптера приводять безколекторні двигуни постійного струму 8.5x20mm . Пуль керування складається з плати STM32f103c8t6, двох джойстиків KY-023 та радіомодуля NRF24L01.

Розширений набір включає датчик тиску BMP180, який розмішено на платі GY-68 , та GPS модуль для визначення глобальних координат літального апарату

.

Опції. Даний квадрокоптер можна оснащувати відеокамерою, датчиком відстані та іншими додатковими модулями.

Для проходження цього курсу необхідно попередньо пройти такі курси:

  • Робототехніка
  • Конструювання роботів
  • Мова програмування Сі

Курс складається з 32 занять по 2 години

  • Принципи роботи квадрокоптера
  • Будова мікроконтроллера STM32F103C8t6
  • Середовище програмування SW4STM32 та STM32CubeMX; бібліотека HAL
  • Модуль GPIO написання першої програми Blink
  • Переривання (Interrupt) в мікроконтролері
  • Таймери
  • Інтерфейс UART, виведення даних в серіал монітор
  • Інтерфейс I2c
  • Підключення модуля MPU6050
  • Підключення модуля HMC5883L
  • Визначення положення квадрокоптера в просторі (pitch roll yaw)
  • Широтно імпульсна модуляція (PWM)
  • Підключення та керування двигунами квадрокоптера (Coreless Motor)
  • Підключення та налаштування радіомодуля NRF24L01
  • Виготовлення корпуса квадрокоптера та пульта дистанційного керування на фрезерному станку з числовим програмним керуванням
  • Розробка кріплень двигунів та друк на 3Д принтері
  • Функціональні можливості пульта дистанційного керування
  • Аналого-цифровий перетворювач (ADC)
  • Підключення джойстиків KY-023
  • Підключення радіомодуля до пульта керування NRF24L01
  • Протокол передачі даних
  • Калібрування датчиків
  • Теорія безпечного пілотування
  • Пробний запуск, налагодження програми
  • Практика пілотуваня на розробленому квадрокоптері